Электропривод по схеме преобразователь частоты - асинхронный двигатель (стр. 1 из 2). Частотный электропривод асинхронного двигателя


Электропривод по схеме преобразователь частоты

Министерство образования и науки Украины

ОДЕССКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ ХОЛОДА

КАФЕДРА ЭЛЕКТРОТЕХНИКИ И ЭЛЕКТРОННЫХ УСТРОЙСТВ

РАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовому проекту

«ЭЛЕКТРОПРИВОД ПО СХЕМЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ

ЧАСТОТЫ - АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ»

по дисциплине

элементы и системы автоматизированногоэлектропривода

Оглавление

Введение

1. Исходные данные и Построение нагрузочной диаграммы исполнительного механизма

2. Выбор элементов силовой схемы

2.1 Выбор двигателя и определение его параметров

2.2 Выбор автоматического воздушного выключателя

2.3 Выбор преобразователя частоты

3. Расчет механических характеристик

3.1 Параметры механических характеристик

3.2 Естественная характеристика

3.3 Искусственные характеристики

3.4 Искусственные характеристики при пониженном напряжении

3.5 Механические характеристики при экстренном торможении

4. Оценка необходимости применения обратной связи по скорости

5. Определение среднего КПД системы

6. Переходные процессы в электроприводе

Вывод

Список литературы

Введение

В настоящее время практически любой производственный механизм приводится в действие автоматизированной системой, одним из основных элементов которой, непосредственно преобразующим электрическую энергию в механическую, является электрический двигатель. При помощи соответствующих преобразовательных и управляющих устройств формируются требуемые статические и динамические характеристики исполнительных органов рабочей машины.

Типичная электромеханическая система включает электрический двигатель, а также преобразовательное, передаточное и управляющее устройства, предназначенные для приведения в движение и управления исполнительным органом рабочей машины.

Речь идет не только о сообщении рабочему органу вращательного или поступательного движения, но, главным образом, об обеспечении оптимального режима работы системы в целом, при котором достигается наибольшая производительность при требуемой точности.

В данном курсовом проекте рассматривается электротехническая система переменного тока, использующая короткозамкнутый асинхронный двигатель, питающийся от полупроводникового преобразователя частоты.

Широкому распространению данной системы способствовало появление сравнительно дешевых и достаточно мощных (до 300 кВт в серийном варианте) транзисторных (реже – тиристорных) преобразователей частоты (ПЧ).

Частотный способ регулирования является наиболее перспективным и широко используемым в настоящее время способом регулирования скорости АД. Изменяя частоту f1 питающего напряжения, можно, в соответствии с выражением ω0 = 2. p. f1 /p, изменять угловую скорость вращения магнитного поля, получая тем самым различные искусственные характеристики асинхронного двигателя.

Этот способ обеспечивает плавное регулирование в широком диапазоне, получаемые характеристики обладают высокой жесткостью. Электрические потери в роторе, связанные со скольжением, в этом случае невелики, поэтому частотный способ наиболее экономичен.

Для лучшего использования АД и получения высоких энергетических показателей его работы – коэффициента мощности, коэффициента полезного действия и перегрузочной способности – одновременно с изменением частоты приложенного напряжения, необходимо изменять и его величину.

Применяются различные законы изменения напряжения в зависимости от характера нагрузки. Часто исходят из условия сохранения постоянной перегрузочной способности l, которая равна отношению критического момента Мк к моменту нагрузки Мс — l = Мк / Мс = const.

Система ПЧ-АД, по своим рабочим свойствам приближаясь к системам постоянного тока, одновременно сохраняет все преимущества асинхронного двигателя, как-то - надежность, долговечность, высокую перегрузочную способность, отсутствие щеточного контакта (а значит и искрения) и т.п.

1. Исходные данные и построение нагрузочной диаграммы исполнительного механизма

2. Выбор элементов силовой схемы

2.1 Выбор двигателя и определение его параметров

2.1.1 Определение мощности двигателя

Асинхронный двигатель выбираем (табл.П2) таким образом, чтобы его номинальный момент был больше максимального момента, найденного из нагрузочной диаграммы.

Видим, что приведенная нагрузочная характеристика системы ПЧ-АД соответствует нагрузочной характеристике механизма, так как для всех скоростей удовлетворяется неравенство Mad>M1mex.

2.1.2 Параметры и характеристики двигателя

С учетом необходимого запаса мощности выбираем четырехполюсный асинхронный двигатель 4A160S4 со следующими параметрами:

2.1.3 Параметры Г-образной схемы замещения

Параметры Т-образной схемы замещения.

Т – образная схема замещения трехфазной (m1 =3) асинхронной машины строится для одной фазы, и, по существу, аналогична схеме замещения трансформатора (рис. 1).

Рис. 1 Схема замещения асинхронной машины

Здесь: U1 - фазное напряжение, В;

R1 и R2 ’ – активные сопротивления первичной и вторичной обмоток;

X1 = ω1. L1σ и X2 ’ = ω1. L2 ’σ – индуктивные сопротивления рассеяния первичной и вторичной обмоток, где ω1 = 2. π. f1 – циклическая частота сети, а f1 – частота сети;

Xm и Rm – индуктивное сопротивление намагничивающей ветви, обусловленное основным магнитным потоком, и активное сопротивление, искусственно вносимое в схему замещения для учета магнитных потерь в ферромагнитных частях магнитопровода;

I1 , I2 ’ – фазные токи в обмотках статора и ротора;

Im - ток намагничивания, создающий основной магнитный поток Фm ;

Здесь индекс «штрих» (‘), относящийся ко вторичной обмотке, обозначает, что данная величина приведена к первичной обмотке.

2. 2 Выбор автоматического воздушного выключателя

Силовые выключатели служат для распределения электроэнергии в низковольтных установках в качестве аппаратов защиты питающих линий и потребителей. Они защищают от перегрузки и короткого замыкания установки, двигатели, генераторы и трансформаторы. Предназначены для коммутации и защиты установок, двигателей, трансформаторов и конденсаторов.

Выбор автоматического воздушного выключателя осуществляется по номинальному току двигателя.

Для этой цели могут быть использованы трехфазные силовые автоматические выключатели серии 3 VF фирмы SIMENS . Ток уставки теплового расцепителя устанавливается на 30% больше номинального тока двигателя Iu = 1.3 In

2.3 Выбор преобразователя частоты

Частотный способ регулирования является наиболее перспективным и широко используемым в настоящее время способом регулирования скорости АД. Принцип его заключается в том, что изменяя частоту питающего напряжения f1, можно, в соответствии с выражением ω0 = 2..f1/p, изменять угловую скорость вращения магнитного поля (синхронную скорость вращения ротора), получая тем самым различные искусственные характеристики.

Этот способ обеспечивает плавное регулирование в широком диапазоне, получаемые характеристики обладают высокой жесткостью. Электрические потери в роторе, связанные со скольжением, в этом случае невелики, поэтому частотный способ наиболее экономичен

3. Расчет механических характеристик

3.1 Параметры механических характеристик

Все механические характеристики двигателя строятся совместно с механической нагрузочной характеристикой механизма, приведенной к валу двигателя.

Вначале находим жесткость естественной механической характеристики двигателя

,

где Mo и о – момент и скорость холостого хода, а Mn и n – момент и скорость при номинальной нагрузке.

3.2 Естественная характеристика

Для построения естественной механической характеристики(рис.5) используем формулу для момента асинхронной машины М(), в которой явно показана зависимость момента от частоты (f) и напряжения (U):

Здесь: s (,0 ) = 1 -  /0 – скольжение;  - текущее значение угловой скорости; 0 =2f/p– угловая скорость магнитного поля при данной частоте f; р – число пар полюсов; m – число фаз, для трехфазного двигателя m =3; U – текущее значение фазного напряжения; R1 и R2’ – активные сопротивления, а L1 и L2’ – индуктивности первичной и вторичной (приведенной к первичной) обмоток.

mirznanii.com

6.3. Электропривод по системе преобразователь частоты с непосредственной связью – асинхронный двигатель

Существующие вентильные (полупроводниковые) преобразователи частоты можно разделить на две группы:

1 – преобразователи с непосредственной связью питающей сети и нагрузки, сокращенно НПЧ;

2 – преобразователи частоты с промежуточным звеном постоянного тока.

Преобразователь частоты с непосредственной связью включается в статорную цепь асинхронного двигателя и служит для преобразования напряжения стандартной частоты в регулируемое в определенных пределах напряжение по величине и частоте.

Преобразователи частоты с непосредственной связью обычно представляют собой три согласованно работающих реверсивных тиристорных преобразователя постоянного тока. Схема непосредственного преобразователя частоты представлена на рис.6.7.

Каждая фаза асинхронного двигателя питается от своего реверсивного преобразователя. Напряжение, прикладываемое к обмотке статора, будет равно:

.

где: Uс – напряжение питающей сети.

Если угол регулирования α устанавливать в соответствии с текущим значением частоты, например,

и поддерживать неизменным в течение одного полупериода выходной частоты преобразователя, а в течение второй полуволны переключать группы вентилей преобразователя с углом управления , то получим переменное напряжение прямо-угольной формы заданной частоты. Сдвинув моменты включения преобразователей, питающих фазы В и С двигателя соответственно наи, получим трехфазную систему напряжений прямоугольной формы заданной частоты и соответствующей ей амплитуды напряжения (рис.6.8).

Если величину αв и αн в течение каждого полупериода заданной частоты регулировать по арккосинусоидальному закону

где: , то среднее значения фазных напряжений будут иметь синусоидальную форму

.

Для получения приемлемой формы выходного напряжения частота напряжения питающей сети должна быть в несколько раз выше частоты выходного напряжения.

Преобразователи частоты с непосредственной связью по схеме рис.6.7 дают возможность при частоте питания 50 Гц получать выходную частоту в пределах 0-20 Гц. Поэтому асинхронные электроприводы данного типа чаще всего применяются для тихоходных безредукторных электроприводов средней и большой мощности.

Основным достоинством преобразователей частоты с непосредственной связью является естественная коммутация вентилей под действием напряжения питающей сети, как это происходит в управляемых тиристорных преобразователях (выпрямителях), используемых в приводе постоянного тока. Благодаря возможности перевода преобразователя из выпрямительного в инверторный режим, в рассматриваемых схемах возможно торможение асинхронного двигателя с отдачей энергии торможения в сеть (рекуперативное торможение). Механические характеристики асинхронного электропривода с преобразователем частоты с непосредственной связью показаны на рис.6.9.

6.4. Электропривод по системе преобразователь частоты типа автономный инвертор – асинхронный двигатель

В этой системе используются преобразователи частоты с промежуточной цепью постоянного тока. Схема такого преобразователя представлена на рис.6.10.

Переменное напряжение промышленной сети сначала выпрямляется посредством регулируемого или нерегулируемого выпрямителя UD, а затем подается на автономный инвертор, преобразующий постоянное напряжение (или ток) в напряжение (или ток) регулируемой частоты и величины.

Регулирование величины напряжения (или тока) промежуточного звена постоянного тока может производиться управляемым выпрямителем UD, либо (в инверторах напряжения) в качестве первого звена используется неуправляемый выпрямитель, а регулирование напряжения осуществляется инвертором методом широтно-импульсной модуляции. В первом случае функции управления четко разделены: выпрямитель управляет величиной тока или напряжения, а инвертор – значением выходной частоты преобразователя. Во втором случае обе этих функции возлагаются на инвертор.

Важным узлом преобразователей с промежуточным звеном постоянного тока является фильтр F. Этот фильтр выполняет две функции: сглаживает пульсации выпрямленного напряжения (или тока) и служит устройством для накопления и отдачи энергии, что необходимо для обеспечения циркуляции реактивной мощности между обмотками асинхронного двигателя и фильтром. Поскольку на входе преобразователя установлен полупроводниковый выпрямитель, то циркуляция реактивной мощности между асинхронным двигателем и сетью невозможна.

Преобразователи частоты по типу автономного инвертора, используемые в электроприводах, позволяют получать выходную частоту от долей герца до нескольких сотен Гц. Верхний предел ограничивается возможной частотой коммутации вентилей инвертора, нижний – качеством выходного напряжения или тока; при несинусоидальной форме тока в обмотках двигателя при малых частотах нарушается равномерность вращения ротора.

При частотно-токовом управлении асинхронным двигателем применяются автономные инверторы тока (см. рис.6.11). Отличительной особенностью этих инверторов является наличие мощного дросселя (индуктивного фильтра L) в цепи постоянного тока и отсутствие обратных диодов в мостовой схеме инвертора. Для коммутации тиристоров используются коммутирующие конденсаторы С. Переключение тиристоров VS1÷VS6 производится в порядке возрастания их номеров. Принцип коммутации состоит в следующем (см. рис.6.11). Пусть открыты тиристоры VS1 и VS2. Ток проходит через фазы двигателя «а» и «с». Конденсатор С13 заряжен с положительным зарядом на верхней обкладке. При подаче отпирающего импульса на тиристор VS3 он открывается, и образуется короткозамкнутый контур С13-VS1-VS3-C13, по которому происходит перезаряд конденсатора С13. Под действием тока перезаряда тиристор VS1 закроется, и ток далее будет протекать через тиристор VS3, фазы «в» и «с» двигателя и тиристор VS2. Полярность заряда конденсатора С13 изменится на обратную. Затем открывается тиристор VS4 и ток переходит с фазы «с» на фазу «а» (в обратном направлении) и т.д. За время периода заданной частоты происходит 6 коммутаций тиристоров, в результате чего по обмоткам статора двигателя будет протекать трехфазный переменный ток заданной частоты.

Величина тока контролируется регулятором тока РТ, в соответствии с выходным сигналом которого изменяется угол управления тиристорами и на выходе выпрямителя UD устанавливается необходимая величина выпрямленного напряжения. Выходная частота преобразователя определяется блоком управления вентилями инвертора БУИ в соответствии с заданием частоты.

Достоинствами инвертора тока являются относительная простота схемы, возможность ее реализации на тиристорах, что позволяет выполнять преобразователи на большую мощность и высокое напряжение. В приводах с инвертором тока возможен режим рекуперативного торможения. Для этого, не изменяя направление тока в звене постоянного тока, управляемый выпрямитель переводится в инверторный режим (угол α устанавливается больше π/2).

Недостатками инверторов тока является несинусоидальная форма тока в обмотках статора, а также невозможность питания от одного преобразователя нескольких асинхронных двигателей. Из-за несинусоидальности формы тока при f1<5 Гц теряется равномерность вращения ротора, что ограничивает диапазон регулирования скорости электропривода по схеме рис.6.11.

В настоящее время большинство преобразователей изготавливаются по схеме автономного инвертора напряжения. Это связано с появлением полностью управляемых силовых полупроводниковых приборов: IGB – транзисторов и запираемых тиристоров. Типичная схема электропривода с инвертором напряжения на полностью управляемых приборах дана на рис.6.12. Схемной особенностью инвертора напряжения является наличие обратных диодов VD1-VD6 и фильтрового конденсатора С.

В отличие от инверторов тока, для которых характерным является работа в каждый момент времени по одному вентилю в анодной и катодной группах, в инверторах напряжения более целесообразна одновременная работа двух вентилей в одной группе и одного в другой. При этом продолжительность работы каждого вентиля составляет π. Допустим, что в некоторый момент времени работают транзисторные ключи VT1, VT2 и VT6. Тогда ток протекает по всем трем фазным обмоткам двигателя, причем 2/3 напряжения Ud прикладывается к фазе «а» и к двум параллельно включенным фазам «в» и «с» (см. рис.6.13). При запирании ключа VT6 и включении ключа VT3 ток в фазе «в» не может мгновенно измениться и замыкается через диод VD3 на конденсатор С, чем обеспечивается циркуляция реактивной мощности между обмотками двигателя и конденсатором С. После включения ключа VT4 ток будет протекать по параллельно включенным фазам «а» и «с» и по фазе «в» и т.д. Линейное фазное напряжение, прикладываемое к обмоткам двигателя, будет иметь форму, показанную на рис.6.13.

Требуемая выходная частота определяется частотой переключения вентилей инвертора и задается каналом регулирования частоты. Регулирование величины выходного напряжения может производиться двумя способами:

  1. использованием управляемого выпрямителя на входе инвертора, с помощью которого регулируется величина Ud;

  2. использованием способа широтно-импульсного регулирования, осуществляемого вентилями инвертора; в этом случае входной выпрямитель может быть неуправляемым.

Первый способ характеризуется двумя недостатками: ступенчатой формой выходного напряжения (см. рис.6.13) и низким коэффициентом мощности преобразователя.

Более современным является второй способ. При широтно-импульсном способе регулирования возможно не только регулирование средней величины напряжения за период, но и коррекция формы выходного напряжения. Такое регулирование называется широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), которая основана на принципе широтно-импульсного регулирования (см. раздел 5.4). Принцип широтно-импульсной модуляции синусоидального напряжения поясняется рис.6.14.

Так как для двуполярной коммутации

,

то, регулируя непрерывно скважность по синусоидальному закону, можно получить среднее фазное напряжение, также изменяющееся по синусоиде.

Изменяя с помощью системы управления амплитуду U1* и угловую частоту , можно производить регулирование частоты и величины выходного напряжения преобразователя.

При использовании инверторов напряжения для реализации режима рекуперативного торможения асинхронного двигателя необходимо на входе устанавливать реверсивный преобразователь с двумя группами вентилей, что усложняет схему преобразователя и снижает ее надежность. Поэтому в инверторах напряжения обычно предусматривают разрядное сопротивление R (см. рис.6.12), которое подключается в режиме торможения транзистором VT7 и в котором рассеивается энергия торможения.

Существует большое число разновидностей схем преобразователей частоты с автономными инверторами тока и напряжения, которые рассматриваются в литературе по преобразовательной технике.

studfiles.net

Электропривод по схеме преобразователь частоты - асинхронный двигатель

С помощью формулы для момента асинхронной машины строим естественную механическую характеристику привода для номинальных значений напряжения и частоты. На этом же графике строится нагрузочная характеристика механизма.

Определив параметры естественной механической характеристики строим график зависимости моментов от угловых скоростей:

3.3 Механическая характеристика при экстренном торможении

Экстренное торможение осуществляется в режиме динамического торможения, при котором в обмотку статора - например на зажимы А и ВС, соединенные вместе, подается постоянный ток. Предварительно необходимо задаться кратностью тока динамического торможения Idt по отношению к номинальномуКid = Idt / In , которую выбирают в интервале 1.8 – 2.2 ( например Кid = 2) и рассчитать величину тормозного тока, величину эквивалентного тока Ie и добавочного сопротивления

4. Оценка необходимости применения обратной связи по скорости

5. Определение среднего КПД системы

Средний КПД электропривода определяется как произведение КПД двигателя, преобразователя частоты и исполнительного механизма: ср = д. пч. m .

6. Переходные процессы в электроприводе

Анализ переходных процессов выполняется с помощью программы Matlab. В среде Matlab собрали модель (рис.9), задали требуемые параметры(рис.10) ее элементов и выполнить расчет переходного процесса для случая частотного пуска ненагруженного двигателя с последующим 100% увеличением нагрузки.

Блок Step осуществляет скачкообразный наброс нагрузки по окончании пуска.

Широтно-импульсный преобразователь вырабатывает переменную частоту, при частоте треугольной волны модуляции обычно выбираемой в диапазоне 1500-3000 Гц.

Амплитуда напряжения задается блоками RelayA, RelayB и Relay С, и равна 220√2.

Связь блоков Simulink и PSB осуществляется через управляемые источники напряжения ControlledVoltageSourceVao, Vbo и Vco.

Основной особенностью данной модели является возможность наблюдать работу асинхронного короткозамкнутого двигателя от преобразователя частоты, который изменяет одновременно как напряжение, так и частоту, в соответствии с заданными законами.

Изменение напряжения и частоты в функции времени задается блоками Fcn и Fcn1, соответственно. На их входы подается время, а выходы определяют напряжение и частоту (в относительных единицах), подводимые к двигателю.

Обычно несколько лучшие результаты (с точки зрения сокращения времени пуска при допустимых бросках тока и момента) получаются, если скорость возрастания напряжения немного больше скорости возрастания частоты.

Зависимости напряжения v(t) и частоты f(t) (в о.е.) от времени t при пуске могут быть приняты линейными c ограничениями ( которые реализуются с помощью блоков saturation)

v(u) = kv.u; f(u) = kf.u, при ограничениях v(u) <1 и f(u) <1,

экспоненциальными с одной постоянной времени Т

v(u) = f(u) = 1- .exp(-.u/T),

или экспоненциальными с двумя (близкими по величине) постоянными времени Т1 и Т2 (Т1>Т2),

что при правильном выборе постоянных времени Т1 и Т2 дает, при несколько увеличенном времени пуска, минимальные броски тока и момента.

Здесь во всех формулах вместо времени t подставлена u – стандартная входная переменная блока Fcn. Экспоненциальный характер изменения v(t) и f(t) для Т=0.2 (экран Scopev*,f*) показан на рис.11. Одновременно на экране ScopeVabm можно видеть характер изменения напряжения, приложенного к статорной обмотке двигателя во время пуска (рис.12).

Промоделируем систему без наброса нагрузки чтобы оценить параметры переходного процесса по скорости(рис 15):

Установившася скорость ωуст =157,5

Время 1го согласования t1 =0.59c

Время переходного процесса τр =1,03с

Перерегулирование

Изменяя параметры модели, проследим их влияние пусковые параметры, такие как время пуска и пусковые броски тока и момента.

Увеличив в полтора раза момент нагрузки и момент инерции, моделируя тем самым незапланированный наброс дополнительной нагрузки на вал двигателя проследим переходные процессы скорости ω(t) и момента Te(t), а также графики токов статора is(t) и ротора ir(t) при частотном пуске(рис16, 17).

Из графиков(рис16, 17) видно, что повышение момента инерции и величины нагрузки негативно влияют на пульсацию, и амплитуду роторных и статорных токов, а так же увеличивает время переходных процессов. Однако выбранный двигатель справляется с нагрузкой. Таким образом можно считать допустимым не продолжительное увеличение нагрузки. Так как амплитуда тока превышает ток теплового расцепления автомата, длительная работа в данном режиме не предусмотрена.

Обычно несколько лучшие результаты (с точки зрения сокращения времени пуска при допустимых бросках тока и момента) получаются, если скорость возрастания напряжения немного больше скорости возрастания частоты. По этому в исходной модели увеличим скорость изменения напряжения на 50%(рис.18, 19, 20) и проанализируем основные параметры пуска(рис.21, 22)

Промоделируем систему без наброса нагрузки чтобы оценить параметры переходного процесса по скорости(рис 23):

Установившася скорость ωуст =157,5

Время 1го согласования t1 =0.43c

Время переходного процесса τр =1,04с

Перерегулирование

Таким образом при увеличении скорости изменения напряжения мы значительно уменьшаем время первого согласования по скорости и время пусковых токов статора и ротора. Следовательно мы можем уменьшить время наброса нагрузки с 1 до 0,6с. При этом значение перерегулирования по скорости не превышает 20%, а величина пусковых токов не превышает номинальные, что положительно сказывается на эксплуатационных характеристиках двигателя.

Вывод

Мы приобрели навыки для решения инженерных задач по расчету и проектированию систем автоматизированного электропривода в статических и динамических режимах, а так же навыков расчета параметров в программном пакете Mathcad и моделирования в программном пакете MatlabSimulink системы электропривода «преобразователь частоты-асинхронный двигатель».

В ходе разработки электропривода мы достигли диапазона регулирования скорости от 30 до 300 рад/с.

В процессе моделирования при разных параметрах системы мы проследили переходные процессы и дали им характеристику. Мы так же сделали следующие выводы:

· Повышение момента инерции и величины нагрузки негативно влияют на пульсацию, и амплитуду роторных и статорных токов, а так же увеличивает время переходных процессов. Однако выбранный двигатель справляется с нагрузкой. Таким образом можно считать допустимым не продолжительное увеличение нагрузки. Так как амплитуда тока превышает ток теплового расцепления автомата, длительная работа в данном режиме не предусмотрена.

· При увеличении скорости изменения напряжения мы значительно уменьшаем время первого согласования по скорости и время пусковых токов статора и ротора. Следовательно мы можем уменьшить время наброса нагрузки с 1 до 0,6с. При этом значение перерегулирования по скорости не превышает 20%, а величина пусковых токов не превышает номинальные, что положительно сказывается на эксплуатационных характеристиках двигателя.

Для достижения минимального времени пуска нужно увеличивать скорость изменения частоты и напряжения и уменьшить момент инерции. При этом необходимо следить за пульсацией и амплитудами токов статора и ротора.

Список литературы

1. Методические указания к курсовому проекту «Электропривод по схеме преобразователь частоты - асинхронный двигатель»

2. Конспект лекций по курсу «Элементы и системы автоматизированного управления»

3. Методические указания к лабораторным работам по курсу «Элементы и системы автоматизированного управления»

mirznanii.com

5.6. Регулирование частоты вращения электроприводов с асинхронных двигателей

Регулирование частоты вращения электроприводов является одной из важнейших задач современной электротехники. Разработка и применение рациональных способов регулирования позволяют повысить производительность механизмов, улучшить качество выпускаемой продукции, упростить механическую часть привода, уменьшить расход электроэнергии и т. д.

С регулированием частоты вращения не следует смешивать естественное изменение частоты вращения электродвигателя в соответствии с его механической характеристикой, когда изменяется нагрузка на валу привода. Регулирование — это принудительное изменение частоты вращения электропривода в зависимости от требований приводного механизма.

Любой способ регулирования характеризуют следующие основные показатели:

диапазон регулирования — отношение максимальной частоты вращения к минимальной, которое можно получить в приводе т.е. ;

плавность регулирования - число устойчивых скоростей, получаемых в данном диапазоне регулирования;

экономичность — учет затрат, связанных с созданием самого способа регулирования, и дополнительных потерь энергии, возникающих в приводе;

стабильность работы привода — изменение частоты враще­ния при изменении момента на валу двигателя. Стабильность работы целиком определяется жесткостью механических характеристик;

направление регулирования показывает, что частота вращения изменяется только вниз или только вверх от основной частоты вращения привода или же возможно регулирование и вверх и вниз.

Частоту вращения ротора асинхронного двигателя определяют по формуле:

где f— частота переменного тока; р — число пар полюсов об­мотки статора; s — скольжение.

Из представленной выше формулы можно заключить, что частоту вращения асинхронного двигателя можно регулировать изменением одной из трёх величин:

- скольжения s;

- числа пар полюсов магнитного потока статора p;

- частоты тока в статоре f.

Рассмотрим возможности регулирования частоты вращения ротора путем изменения скольжения. Скольжение является функцией многих параметров двигателя:

s = f(R1, X1;R2; X2; U),

где R1X1— активное и индуктивное сопротивление цепи статора,; R2, Х2— то же, ротора;

U — напряжение питания двигателя.

Из формулы видно, что для изменения скольжения s можно вводить дополнительные резисторы или индуктивности в цепи обмоток статора или ротора либо уменьшать напряжение питания двигателя.

Изменение напряжения.

Известно, что максимальный момент асинхронного двигателя пропорционален квадрату напряжения сети и механические характеристики при различных напряжениях имеют вид, показанный на рис.5.8, a. Анализ этих характеристик совместно с характеристикой момента сопротивления Мс.г грузоподъемного устройства показывает, что регулирование частоты вращения возможно в очень узком диапазоне. При напряжении 0,6 Uндвигатель не запустится, так как Мп<Мс.г, а при снижении напряжения ниже 0,6 UB работающий двигатель остановится.

Несколько предпочтительнее регулирование двигателя, вращающего механизм с вентиляторным моментом сопротивления Мс.в, — диапазон регулирования расширяется.

Изменение параметров R1, X1, X2.

Увеличение указанных параметров оказывает почти такое же влияние на механические характеристики двигателя, как снижение напряжения, а повышение сопротивления R1к тому же еще увеличивает потери энергии в цепи статора.

Рис.5.8 Механические характеристики асинхронного двигателя при изменении

напряжения и активного сопротивления цепи ротора

В конце 50-х годов получил некоторое распространение так называемый дроссельный электропривод, в котором увеличение сопротивления X1достигалось включением в цепь статора маг­нитного усилителя (дросселя насыщения). Главный недостаток таких электроприводов (в том числе при изменении напряжения U) состоит в том, что мощность скольжения полностью превращается в тепло в роторе, увеличивая перегрев двигателя. В дроссельных электроприводах к тому же уменьшается коэффициент мощности cosf.

Из сказанного следует, что увеличение параметров R1X1Х2или уменьшение U не только ради регулирования частоты вращения, но и в силу каких-то иных причин (например, влияния параметров сети) для асинхронного двигателя крайне нежелательно.

Изменение активного сопротивления цепи ротора.

Единственный параметр асинхронного двигателя, от которого не зависит максимальный момент двигателя, — это сопротивление R2.. Следовательно, при введении в цепь ротора дополнительных резисторов сохраняется механическая перегрузочная способность двигателя и, что очень важно, потери энергии выделяются в основном на резисторах, т. е. за пределами двигателя.

Такой способ применим только для двигателей с фазным ротором и с кольцами. Сопротивление короткозамкнутого ротора изменять практически невозможно. Механические характеристики при различных сопротивлениях ротора показаны на рис.5.8, б.

Кратко процесс регулирования выглядит следующим образом: М=Мс, n=const;.Запись поясняется формулами (2-6).

С точки зрения диапазона регулирования, плавности, экономичности этот способ аналогичен регулированию частоты вращения двигателя постоянного тока изменением сопротивления цепи якоря. Он применяется в электроприводах брашпиля и шпиля судов типов «Андижан», «Повенец».

Изменение числа пар полюсов.

Асинхронные двигатели, у которых трехфазная обмотка статора может создавать вращающееся магнитное поле с различным числом пар полюсов,

Рис.5.9. Схема, поясняющая принцип получения полюсопереключаемой

обмотки

называются полюсопереключаемыми. Разработаны трехфазные обмотки, которые можно переключать на различное число пар полюсов в отношении: 2:1, 5:2, 7:3, 3:1 и т. д.

Принцип создания полюсопереключаемой обмотки поясним на примере однофазной обмотки, уложенной в восьми пазах. Обмотка состоит из двух полуобмоток. Если полуобмотки соединить последовательно, т. е. перемычка будет между выводами К1и Н2(рис.5.9, а), то такая обмотка будет создавать четыре пары полюсов (р=4). Число полюсов, создаваемых обмоткой, можно найти, задавшись направлением тока в ней и применив правило «буравчика» для определения направления силовых линий вокруг пазов.

Если полуобмотки соединить встречно-последовательно, т.е. перемычка между выводами К1и К2(рис.9, б), то такая обмотка будет создавать две пары полюсов (р = 2). При выбранном направлении тока поле между пазами 2 и 3, 4 и 5, 6 и 7, 8 и 1 взаимно уничтожается.

Полуобмотки можно соединить встречно-параллельно, т.е. перемычки между выводами h2и К2, Н2и К1(рис.9, в), тогда обмотка будет также создавать две пары полюсов (р=2).

Таким образом, существуют два способа переключения обмотки на меньшее число пар полюсов в отношении 2:1. Первый способ — переключение с последовательного соединения полуобмоток на встречно-последовательное, второй — переключение с последовательного соединения на встречно-параллельное. Рассмотрим каждый способ применительно к трехфазной обмотке двигателя..

При первом способе переключения обмотка, соединенная звездой, должна иметь 9 выводов на щитке (рис.5.10, а), а при соединении треугольником — 12 выводов (рис.5.10, б). После переключения характер соединения обмоток не меняется, т. е. звезда переключается в звезду, а треугольник — в треугольник.

Мощность двигателя при первом способе переключения остается постоянной, следовательно, изменяются номинальный и максимальный моменты двигателя. Совместное рассмотрение механических характеристик двигателя и различных механизмов (рис.5.10, в) показывает, что такой способ переключения наиболее целесообразен для регулирования частоты вращения металлорежущих станков.

При втором способе переключения обмотка, соединенная звездой, имеет только 6 выводов (рис.5.11, а). После переключения получается соединение обмотки двойная звезда. Мощность двигателя в этом случае удваивается, а номинальный момент остается постоянным.

Совместное рассмотрение механических характеристик двигателя и различных механизмов (рис.5.11, б) показывает, что второй способ переключения целесообразно применять для регулирования частоты вращения грузоподъемных устройств.

Если обмотка соединена треугольником, то после переключения по второму способу получается соединение двойная звезда. Мощность двигателя при этом возрастает на 15%.

Рассмотрены наиболее простые способы переключения обмоток, дающие две ступени скорости. При более сложном переключении трехфазной обмотки можно получить три и даже четыре ступени скорости с самым. различным соотношением полюсов. Например, отечественные двигатели серии МАП с одной трехфазной обмоткой имеют три скорости (МАП-42/8-4-2, мощность 0,8/1, 8/2 кВт, частота вращения 700/1400/2800 об/мин) и четыре (МАП-52/8-6-4-2, мощность 1,2/2,5/3/4 кВт, частота вращения 460/700/920/1440 об/мин). Более четырех скоростей на практике не встречается, так как сильно усложняются обмотка и ее переключение. У двигателя МАП-52/8-6-4-2 на выводной щиток сделано 22 вывода.

В судовых электроприводах грузоподъемных устройств, брашпилей, шпилей широкое распространение получили трехскоростные асинхронные двигатели с тремя отдельными обмотками на статоре на различное число пар полюсов.

При втором способе переключения обмотка, соединенная звездой, имеет только 6 выводов (рис.5.11, а). После переключения получается соединение обмотки двойная звезда. Мощность двигателя в этом случае удваивается, а номинальный момент остается постоянным.

Совместное рассмотрение механических характеристик двигателя и различных механизмов (рис.5.11, б) показывает, что второй способ переключения целесообразно применять для регулирования частоты вращения грузоподъемных устройств.

Если обмотка соединена треугольником, то после переключения по второму способу получается соединение двойная звезда. Мощность двигателя при этом возрастает на 15%.

Рассмотрены наиболее простые способы переключения обмоток, дающие две ступени скорости. При более сложном переключении трехфазной обмотки можно получить три и даже четыре ступени скорости с самым. различным соотношением полюсов. Например, отечественные двигатели серии МАП с одной трехфазной обмоткой имеют три скорости (МАП-42/8-4-2, мощность 0,8/1, 8/2 кВт, частота вращения 700/1400/2800 об/мин) и четыре (МАП-52/8-6-4-2, мощность 1,2/2,5/3/4 кВт, частота вращения 460/700/920/1440 об/мин). Более четырех скоростей на практике не встречается, так как сильно усложняются обмотка и ее переключение. У двигателя МАП-52/8-6-4-2 на выводной щиток сделано 22 вывода.

В судовых электроприводах грузоподъемных устройств, брашпилей, шпилей широкое распространение получили трехскоростные асинхронные двигатели с тремя отдельными обмотками на статоре на различное число пар полюсов. Частота вращения

а)

Рис.5.10. Первый способ переключения трёхфазной обмотки, соединенной звездой,

и треугольником, и соответствующие механические характеристики АД.

регулируется включением той или иной обмотки, но сами обмотки не переключаются.

Отечественная промышленность выпускает для судовых электроприводов многоскоростные асинхронные двигатели серии МАП, диапазон регулирования частоты вращения которых 6:1 либо 7:1 Обмотка первой скорости обычно имеет 26 или 28 полюсов.

Регулирование переключением пар полюсов отличается высокой экономичностью, поскольку ротор вращается при установив­шейся частоте со скольжением в пределах номинального и ни­каких дополнительных резисторов в цепь двигателя не включа­ется. Серьезный недостаток этого способа — ступенчатость и ограниченное число скоростей.

Рис.5.11. Второй способ переключения трехфазной обмотки, соединенной звез­дой, и

соответствующие механические характеристики асинхронного двигателя

Регулирование частоты вращения изменением частоты тока питающей сети (частотное регулирование).

Этот способ регулирования основан на изменении синхронной частоты вращения n0которая пропорцио­нальна частоте тока в обмотке статора. Для осуществления такого регулирования необходим источник питания с регулируемой частотой токаf. В качестве источника применяются электромагнитные и полупроводниковые преобразователи частоты. Однако необходимо иметь в виду, что одновременно с изменением частоты питающего напряженияfбудет меняться максимальный электромагнитный момент двигателя. Поэтому для сохранения перегрузочной способности, коэффициента мощности и КПД двигателя на требуемом уровне необходимо одновременно с изменением частоты f изменять и напряжение сети U. Если регулирование частоты вращения двигателя производится при условии постоянства нагрузочного момента, то подводимое напряжение необходимо изменять пропорционально изменению частоты тока, так, чтобы их отношение оставалось величиной постоянной:

;

Частотное регулирование позволяет плавно изменять частоту вращения двигателей в широком диапазоне (до 12:1).

Регулирование частоты вращения изменением частоты тока — это самый рациональный и экономичный способ. Основные его достоинства:

- используется м обычный короткозамкнутый двигатель;

- регулирование с точки зрения потерь в двигателе является экономичным;

- достигаются большой диапазон и плавность регулирования;

- сохраняется жесткость механических характеристик, а следовательно и стабильность работы привода;

- рекуперативное торможение может осуществляться почти до полной остановки.

Вместе с тем известно, что частота тока судовой электростанции поддерживается постоянной и для регулирования частоты вращения двигателя требуется отдельный преобразователь частоты тока.

Современный частотно регулируемый электропривод состоит из асинхронного или синхронного электрического двигателя и преобразователя частоты ( рис.5.12.).

Рис.5.12 Частотно регулируемый электропривод

Преобразователь частоты управляет электрическим двигателем и представляет собой электронное статическое устройство. На выходе преобразователя формируется электрическое напряжение с переменными амплитудой и частотой. Название «частотно регулируемый электропривод» обусловлено тем, что регулирование скорости вращения двигателя осуществляется изменением частоты напряжения питания, подаваемого на двигатель от преобразователя частоты.

На протяжении последних лет наблюдается широкое и успешное внедрение частотно регулируемого электропривода на судах, как для решения различных технологических задач, так и в системах электродвижения. Это объясняется в первую очередь разработкой и созданием преобразователей частоты на принципиально новой элементной базе, главным образом на биполярных транзисторах с изолированным затвором IGBT.

В синхронном электрическом двигателе частота вращения ротора в установившемся режиме равна частоте вращения магнитного поля статора .

В асинхронном электрическом двигателе частота вращения ротора в установившемся режиме отличается от частоты вращения на величину скольжения .

Частота вращения магнитного поля зависит от частоты напряжения питания. При питании обмотки статора электрического двигателя трехфазным напряжением с частотой создается вращающееся магнитное поле. Скорость вращения этого поля определяется по известной формуле

= ,

где – число пар полюсов статора.

Переход от скорости вращения поля , измеряемой в радианах, к частоте вращения , выраженной в оборотах в минуту, осуществляется по следующей формуле

= ,

где 60 – коэффициент пересчета размерности.

Подставив в это уравнение скорость вращения поля, получим, что  

= .

Таким образом, частота вращения ротора синхронного и асинхронного двигателей зависит от частоты напряжения питания.

На этой зависимости и основан метод частотного регулирования.

Изменяя с помощью преобразователя частоту на входе двигателя, мы регулируем частоту вращения ротора.

В наиболее распространенном частотно регулируемом приводе на основе асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором применяются скалярное и векторное частотное управление.

При скалярном управлении по определенному закону изменяют амплитуду и частоту приложенного к двигателю напряжения. Изменение частоты питающего напряжения приводит к отклонению от расчетных значений максимального и пускового моментов двигателя, к.п.д., коэффициента мощности. Поэтому для поддержания требуемых рабочих характеристик двигателя необходимо с изменением частоты одновременно соответственно изменять и амплитуду напряжения.

В существующих преобразователях частоты при скалярном управлении чаще всего поддерживается постоянным отношение максимального момента двигателя к моменту сопротивления на валу. То есть при изменении частоты амплитуда напряжения изменяется таким образом, что отношение максимального момента двигателя к текущему моменту нагрузки остается неизменным. Это отношение называется перегрузочная способность двигателя.

При постоянстве перегрузочной способности номинальные коэффициент мощности и к.п.д. двигателя на всем диапазоне регулирования частоты вращения практически не изменяются.

Максимальный момент, развиваемый двигателем, определяется следующей зависимостью

= ,

где - постоянный коэффициент.

Поэтому зависимость напряжения питания от частоты определяется характером нагрузки на валу электрического двигателя.

Для постоянного момента нагрузки поддерживается отношение U/f = const, и, по сути, обеспечивается постоянство максимального момента двигателя. Характер зависимости напряжения питания от частоты для случая с постоянным моментом нагрузки изображен на рис. 5.13 (а). Угол наклона прямой на графике зависит от величин момента сопротивления и максимального крутящего момента двигателя.

Вместе с тем на малых частотах, начиная с некоторого значения частоты, максимальный момент двигателя начинает падать. Для компенсации этого и для увеличения пускового момента используется повышение уровня напряжения питания.

В случае вентиляторной нагрузки реализуется зависимость U/f2 = const. Характер зависимости напряжения питания от частоты для этого случая показан на рис.5.13 (б).

Рис.5.13 Характер зависимости напряжения питания от частоты для случая:

а) с постоянным моментом нагрузки

б) с вентиляторноым моментом нагрузки

При регулировании в области малых частот максимальный момент также уменьшается, но для данного типа нагрузки это некритично.

Используя зависимость максимального крутящего момента от напряжения и частоты, можно построить график U от f для любого типа нагрузки.

Важным достоинством скалярного метода является возможность одновременного управления группой электродвигателей.

Скалярное управление достаточно для большинства практических случаев применения частотно регулируемого электропривода с диапазоном регулирования частоты вращения двигателя до 1:40.

Векторное управление позволяет существенно увеличить диапазон управления, точность регулирования, повысить быстродействие электропривода. Этот метод обеспечивает непосредственное управление вращающим моментом двигателя.

Вращающий момент определяется током статора, который создает возбуждающее магнитное поле. При непосредственном управлении моментом необходимо изменять кроме амплитуды и фазу статорного тока, то есть вектор тока. Этим и обусловлен термин «векторное управление».

Для управления вектором тока, а, следовательно, положением магнитного потока статора относительно вращающегося ротора требуется знать точное положение ротора в любой момент времени. Задача решается либо с помощью выносного датчика положения ротора, либо определением положения ротора путем вычислений по другим параметрам двигателя. В качестве этих параметров используются токи и напряжения статорных обмоток.

Менее дорогим является частотно регулируемый электропривод с векторным управлением без датчика обратной связи скорости, однако векторное управление при этом требует большого объема и высокой скорости вычислений от преобразователя частоты.

Кроме того, для непосредственного управления моментом при малых, близких к нулевым скоростям вращения работа частотно регулируемого электропривода без обратной связи по скорости невозможна.

Векторное управление с датчиком обратной связи скорости обеспечивает диапазон регулирования до 1:1000 и выше, точность регулирования по скорости – сотые доли процента, точность по моменту – единицы процентов.

Преобразователь частоты – это устройство, предназначенное для преобразования переменного тока (напряжения) одной частоты в переменный ток (напряжение) другой частоты.

Выходная частота в современных преобразователях может изменяться в широком диапазоне и быть как выше, так и ниже частоты питающей сети.

Схема любого преобразователя частоты состоит из силовой и управляющей частей. Силовая часть преобразователей обычно выполнена на тиристорах или транзисторах, которые работают в режиме электронных ключей. Управляющая часть выполняется на цифровых микропроцессорах и обеспечивает управление силовыми электронными ключами, а также решение большого количества вспомогательных задач (контроль, диагностика, защита).

Преобразователи частоты, применяемые в регулируемом электроприводе, в зависимости от структуры и принципа работы силовой части разделяются на два класса:

1.      Преобразователи частоты с явно выраженным промежуточным звеном постоянного тока.

2.      Преобразователи частоты с непосредственной связью (без промежуточного звена постоянного тока).

Каждый из существующих классов преобразователей имеет свои достоинства и недостатки, которые определяют область рационального применения каждого из них.

У преобразователей с непосредственной связью (рис. 5.14) силовая часть представляет собой управляемый выпрямитель и выполнена на не запираемых тиристорах. Система управления поочередно отпирает группы тиристотров и подключает статорные обмотки двигателя к питающей сети.

Рис. 5.14 Преобразователь частоты с непосредственной связью

Таким образом, выходное напряжение преобразователя формируется из «вырезанных» участков синусоид входного напряжения. На рис.5.15 показан пример формирования выходного напряжения для одной из фаз нагрузки.

Рис.5.15 Формирования выходного напряжения для одной из фаз нагрузки

На входе преобразователя действует трехфазное синусоидальное напряжение uа, uв, uс. Выходное напряжение uвых имеет несинусоидальную «пилообразную» форму, которую условно можно аппроксимировать синусоидой (утолщенная линия). Из рисунка видно, что частота выходного напряжения не может быть равна или выше частоты питающей сети. Она находится в диапазоне от 0 до 30 Гц. Как следствие малый диапазон управления частоты вращения двигателя (не более 1 : 10). Это ограничение не позволяет применять такие преобразователи в современных частотно регулируемых приводах с широким диапазоном регулирования технологических параметров.

Использование не запираемых тиристоров требует относительно сложных систем управления, которые увеличивают стоимость преобразователя.

«Резаная» синусоида на выходе преобразователя является источником высших гармоник, которые вызывают дополнительные потери в электрическом двигателе, перегрев электрической машины, снижение момента, очень сильные помехи в питающей сети. Применение компенсирующих устройств приводит к повышению стоимости, массы, габаритов, понижению к.п.д. системы в целом.

Наряду с перечисленными недостатками преобразователей с непосредственной связью, они имеют определенные достоинства. К ним относятся:

-         практически самый высокий КПД относительно других преобразователей (98,5% и выше),

-        способность работать с большими напряжениями и токами, что делает возможным их использование в мощных высоковольтных приводах,

-         относительная дешевизна, несмотря на увеличение абсолютной стоимости за счет схем управления и дополнительного оборудования.

Подобные схемы преобразователей используются в старых приводах и новые конструкции их практически не разрабатываются.

Наиболее широкое применение в современных частотно регулируемых приводах находят преобразователи с явно выраженным звеном постоянного тока (рис. 5.16.).

В преобразователях этого класса используется двойное преобразование электрической энергии: входное синусоидальное напряжение с постоянной амплитудой и частотой выпрямляется в выпрямителе (В), фильтруется фильтром (Ф), сглаживается, а затем вновь преобразуется инвертором (И) в переменное напряжение изменяемой частоты и амплитуды. Двойное преобразование энергии приводит к снижению к.п.д. и к некоторому ухудшению массогабаритных показателей по отношению к преобразователям с непосредственной связью.

Рис 5.16 Преобразователь частоты с звеном постоянного тока

Для формирования синусоидального переменного напряжения используются автономные инверторы напряжения и автономные инверторы тока.

В качестве электронных ключей в инверторах применяются запираемые тиристоры GTO и их усовершенствованные модификации GCT, IGCT, SGCT, и биполярные транзисторы с изолированным затвором IGBT.

Главным достоинством тиристорных преобразователей частоты, как и в схеме с непосредственной связью, является способность работать с большими токами и напряжениями, выдерживая при этом продолжительную нагрузку и импульсные воздействия.

Они имеют более высокий КПД (до 98%) по отношению к преобразователям на IGBT транзисторах (95 – 98%).

Преобразователи частоты на тиристорах в настоящее время занимают доминирующее положение в высоковольтном приводе в диапазоне мощностей от сотен киловатт и до десятков мегаватт с выходным напряжением 3 - 10 кВ и выше. Однако их цена на один кВт выходной мощности самая большая в классе высоковольтных преобразователей.

До недавнего прошлого преобразователи частоты на GTO составляли основную долю и в низковольтном частотно регулируемом приводе. Но с появлением IGBT транзисторов произошел «естественный отбор» и сегодня преобразователи на их базе общепризнанные лидеры в области низковольтного частотно регулируемого привода.

Тиристор является полууправляемым приборам: для его включения достаточно подать короткий импульс на управляющий вывод, но для выключения необходимо либо приложить к нему обратное напряжение, либо снизить коммутируемый ток до нуля. Для этого в тиристорном преобразователе частоты требуется сложная и громоздкая система управления.

Биполярные транзисторы с изолированным затвором IGBT отличают от тиристоров полная управляемость, простая неэнергоемкая система управления, самая высокая рабочая частота

Вследствие этого преобразователи частоты на IGBT позволяют расширить диапазон управления скорости вращения двигателя, повысить быстродействие привода в целом.

Для асинхронного электропривода с векторным управлением преобразователи на IGBT позволяют работать на низких скоростях без датчика обратной связи.

Применение IGBT с более высокой частотой переключения в совокупности с микропроцессорной системой управления в преобразователях частоты снижает уровень высших гармоник, характерных для тиристорных преобразователей. Как следствие меньшие добавочные потери в обмотках и магнитопроводе электродвигателя, уменьшение нагрева электрической машины, снижение пульсаций момента и исключение так называемого «шагания» ротора в области малых частот. Снижаются потери в трансформаторах, конденсаторных батареях, увеличивается их срок службы и изоляции проводов, уменьшаются количество ложных срабатываний устройств защиты и погрешности индукционных измерительных приборов.

Преобразователи на транзисторах IGBT по сравнению с тиристорными преобразователями при одинаковой выходной мощности отличаются меньшими габаритами, массой, повышенной надежностью в силу модульного исполнения электронных ключей, лучшего теплоотвода с поверхности модуля и меньшего количества конструктивных элементов.

Они позволяют реализовать более полную защиту от бросков тока и от перенапряжения, что существенно снижает вероятность отказов и повреждений электропривода.

На настоящий момент низковольтные преобразователи на IGBT имеют более высокую цену на единицу выходной мощности, вследствие относительной сложности производства транзисторных модулей. Однако по соотношению цена/качество, исходя из перечисленных достоинств, они явно выигрывают у тиристорных преобразователей, кроме того, на протяжении последних лет наблюдается неуклонное снижение цен на IGBT модули.

Главным препятствием на пути их использования в высоковольтном приводе с прямым преобразованием частоты и при мощностях выше 1 – 2 МВт на настоящий момент являются технологические ограничения. Увеличение коммутируемого напряжения и рабочего тока приводит к увеличению размеров транзисторного модуля, а также требует более эффективного отвода тепла от кремниевого кристалла.

Новые технологии производства биполярных транзисторов направлены на преодоление этих ограничений, и перспективность применения IGBT очень высока также и в высоковольтном приводе. В настоящее время IGBT транзисторы применяются в высоковольтных преобразователях в виде последовательно соединенных нескольких единичных модулей. 

Типовая схема низковольтного преобразователя частоты на IGBT представлена на рис. 5.17 В нижней части рисунка изображены графики напряжений и токов на выходе каждого элемента преобразователя.

Переменное напряжение питающей сети (uвх.) с постоянной амплитудой и частотой (Uвх = const, fвх = const) поступает на управляемый или неуправляемый выпрямитель (1).

Для сглаживания пульсаций выпрямленного напряжения (uвыпр.) используется фильтр (2). Выпрямитель и емкостный фильтр (2) образуют звено постоянного тока.

С выхода фильтра постоянное напряжение ud поступает на вход автономного импульсного инвертора (3).

Автономный инвертор современных низковольтных преобразователей, как было отмечено, выполняется на основе силовых биполярных транзисторов с изолированным затвором IGBT. На рассматриваемом рисунке изображена схема преобразователя частоты с автономным инвертором напряжения как получившая наибольшее распространение.

Рис. 5.17 Типовая схема преобразователя частоты на IGBT транзисторах

В инверторе осуществляется преобразование постоянного напряжения udв трехфазное (или однофазное) импульсное напряжение uи изменяемой амплитуды и частоты. По сигналам системы управления каждая обмотка электрического двигателя подсоединяется через соответствующие силовые транзисторы инвертора к положительному и отрицательному полюсам звена постоянного тока. Длительность подключения каждой обмотки в пределах периода следования импульсов модулируется по синусоидальному закону. Наибольшая ширина импульсов обеспечивается в середине полупериода, а к началу и концу полупериода уменьшается. Таким образом, система управления обеспечивает широтно-импульсную модуляцию (ШИМ) напряжения, прикладываемого к обмоткам двигателя. Амплитуда и частота напряжения определяются параметрами модулирующей синусоидальной функции.

При высокой несущей частоте ШИМ (2 … 15 кГц) обмотки двигателя вследствие их высокой индуктивности работают как фильтр. Поэтому в них протекают практически синусоидальные токи.

В схемах преобразователей с управляемым выпрямителем (1) изменение амплитуды напряжения uи может достигаться регулированием величины постоянного напряжения ud, а изменение частоты – режимом работы инвертора.

При необходимости на выходе автономного инвертора устанавливается фильтр (4) для сглаживания пульсаций тока. (В схемах преобразователей на IGBT в силу низкого уровня высших гармоник в выходном напряжении потребность в фильтре практически отсутствует.)

Таким образом, на выходе преобразователя частоты формируется трехфазное (или однофазное) переменное напряжение изменяемой частоты и амплитуды (Uвых = var, fвых = var).

studfiles.net

Курсовая Электропривод по схеме преобразователь частоты

Министерство образования и науки УкраиныОДЕССКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ ХОЛОДА

КАФЕДРА ЭЛЕКТРОТЕХНИКИ И ЭЛЕКТРОННЫХ УСТРОЙСТВРАСЧЕТНО-ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовому проекту

«ЭЛЕКТРОПРИВОД ПО СХЕМЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ

ЧАСТОТЫ - АСИНХРОННЫЙ ДВИГАТЕЛЬ»

по дисциплине

элементы и системы автоматизированногоэлектропривода Оглавление

Введение

1. Исходные данные и Построение нагрузочной диаграммы исполнительного механизма

2. Выбор элементов силовой схемы

2.1 Выбор двигателя и определение его параметров

2.2 Выбор автоматического воздушного выключателя

2.3 Выбор преобразователя частоты

3. Расчет механических характеристик

3.1 Параметры механических характеристик

3.2 Естественная характеристика

3.3 Искусственные характеристики

3.4 Искусственные характеристики при пониженном напряжении

3.5 Механические характеристики при экстренном торможении

4. Оценка необходимости применения обратной связи по скорости

5. Определение среднего КПД системы

6. Переходные процессы в электроприводе

Вывод

Список литературы ВведениеВ настоящее время практически любой производственный механизм приводится в действие автоматизированной системой, одним из основных элементов которой, непосредственно преобразующим электрическую энергию в механическую, является электрический двигатель. При помощи соответствующих преобразовательных и управляющих устройств формируются требуемые статические и динамические характеристики исполнительных органов рабочей машины.

Типичная электромеханическая система включает электрический двигатель, а также преобразовательное, передаточное и управляющее устройства, предназначенные для приведения в движение и управления исполнительным органом рабочей машины.

Речь идет не только о сообщении рабочему органу вращательного или поступательного движения, но, главным образом, об обеспечении оптимального режима работы системы в целом, при котором достигается наибольшая производительность при требуемой точности.

В данном курсовом проекте рассматривается электротехническая система переменного тока, использующая короткозамкнутый асинхронный двигатель, питающийся от полупроводникового преобразователя частоты.

Широкому распространению данной системы способствовало появление сравнительно дешевых и достаточно мощных (до 300 кВт в серийном варианте) транзисторных (реже – тиристорных) преобразователей частоты (ПЧ).

Частотный способ регулирования является наиболее перспективным и широко используемым в настоящее время способом регулирования скорости АД. Изменяя частоту f1 питающего напряжения, можно, в соответствии с выражением ω0 = 2.p.f1/p, изменять угловую скорость вращения магнитного поля, получая тем самым различные искусственные характеристики асинхронного двигателя.

Этот способ обеспечивает плавное регулирование в широком диапазоне, получаемые характеристики обладают высокой жесткостью. Электрические потери в роторе, связанные со скольжением, в этом случае невелики, поэтому частотный способ наиболее экономичен.

Для лучшего использования АД и получения высоких энергетических показателей его работы – коэффициента мощности, коэффициента полезного действия и перегрузочной способности – одновременно с изменением частоты приложенного напряжения, необходимо изменять и его величину.

Применяются различные законы изменения напряжения в зависимости от характера нагрузки. Часто исходят из условия сохранения постоянной перегрузочной способности l, которая равна отношению критического момента Мк к моменту нагрузки Мс — l = Мк / Мс = const.

Система ПЧ-АД, по своим рабочим свойствам приближаясь к системам постоянного тока, одновременно сохраняет все преимущества асинхронного двигателя, как-то - надежность, долговечность, высокую перегрузочную способность, отсутствие щеточного контакта (а значит и искрения) и т.п. 1.                Исходные данные и построение нагрузочной диаграммы исполнительного механизмаОписание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_224612.png 2. Выбор элементов силовой схемы

2.1 Выбор двигателя и определение его параметров

2.1.1 Определение мощности двигателя

Асинхронный двигатель выбираем (табл.П2) таким образом, чтобы его номинальный момент был больше максимального момента, найденного из нагрузочной диаграммы. Описание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_224652.pngВидим, что приведенная нагрузочная характеристика системы ПЧ-АД соответствует нагрузочной характеристике механизма, так как для всех скоростей удовлетворяется неравенство Mad>M1mex.2.1.2 Параметры и характеристики двигателя

С учетом необходимого запаса мощности выбираем четырехполюсный асинхронный двигатель 4A160S4 со следующими параметрами: Описание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_224745.png2.1.3 Параметры Г-образной схемы замещения

Описание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_224827.pngПараметры Т-образной схемы замещения.

Т – образная схема замещения трехфазной (m1=3) асинхронной машины строится для одной фазы, и, по существу, аналогична схеме замещения трансформатора (рис. 1).Описание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_224859.png

Рис. 1 Схема замещения асинхронной машины Здесь: U1 - фазное напряжение, В;

R1 и R2’ – активные сопротивления первичной и вторичной обмоток;

X1 = ω1.L1σ и X2’ = ω1.L2’σ – индуктивные сопротивления рассеяния первичной и вторичной обмоток, где ω1 = 2.π.f1 – циклическая частота сети, а f1 – частота сети;

Xm и Rm – индуктивное сопротивление намагничивающей ветви, обусловленное основным магнитным потоком, и активное сопротивление, искусственно вносимое в схему замещения для учета магнитных потерь в ферромагнитных частях магнитопровода;

I1, I2’ – фазные токи в обмотках статора и ротора;

Im - ток намагничивания, создающий основной магнитный поток Фm;

Здесь индекс «штрих» (‘), относящийся ко вторичной обмотке, обозначает, что данная величина приведена к первичной обмотке. Описание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_224948.png2.2 Выбор автоматического воздушного выключателя

Силовые выключатели служат для распределения электроэнергии в низковольтных установках в качестве аппаратов защиты питающих линий и потребителей. Они защищают от перегрузки и короткого замыкания установки, двигатели, генераторы и трансформаторы. Предназначены для коммутации и защиты установок, двигателей, трансформаторов и конденсаторов.

Выбор автоматического воздушного выключателя осуществляется по номинальному току двигателя.

Для этой цели могут быть использованы трехфазные силовые автоматические выключатели серии 3VF фирмы SIMENS. Ток уставки теплового расцепителя устанавливается на 30% больше номинального тока двигателя Iu = 1.3 InОписание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_225013.png2.3 Выбор преобразователя частоты

Частотный способ регулирования является наиболее перспективным и широко используемым в настоящее время способом регулирования скорости АД. Принцип его заключается в том, что изменяя частоту питающего напряжения f1, можно, в соответствии с выражением ω0 = 2..f1/p, изменять угловую скорость вращения магнитного поля (синхронную скорость вращения ротора), получая тем самым различные искусственные характеристики.

Этот способ обеспечивает плавное регулирование в широком диапазоне, получаемые характеристики обладают высокой жесткостью. Электрические потери в роторе, связанные со скольжением, в этом случае невелики, поэтому частотный способ наиболее экономичен 3. Расчет механических характеристик3.1 Параметры механических характеристик

Все механические характеристики двигателя строятся совместно с механической нагрузочной характеристикой механизма, приведенной к валу двигателя.

Вначале находим жесткость естественной механической характеристики двигателя ,где Mo и о – момент и скорость холостого хода, а Mn и n – момент и скорость при номинальной нагрузке.

3.2 Естественная характеристикаДля построения естественной механической характеристики(рис.5) используем формулу для момента асинхронной машины М(), в которой явно показана зависимость момента от частоты (f) и напряжения (U): Здесь: s (,0) = 1 -  /0 – скольжение;  - текущее значение угловой скорости; 0 =2f/p – угловая скорость магнитного поля при данной частоте f; р – число пар полюсов; m – число фаз, для трехфазного двигателя m =3; U – текущее значение фазного напряжения; R1 и R2’ – активные сопротивления, а L1 и L2’ – индуктивности первичной и вторичной (приведенной к первичной) обмоток.

С помощью формулы для момента асинхронной машины строим естественную механическую характеристику привода для номинальных значений напряжения и частоты. На этом же графике строится нагрузочная характеристика механизма.

Определив параметры естественной механической характеристики строим график зависимости моментов от угловых скоростей: 3.3 Механическая характеристика при экстренном торможенииЭкстренное торможение осуществляется в режиме динамического торможения, при котором в обмотку статора - например на зажимы А и ВС, соединенные вместе, подается постоянный ток. Предварительно необходимо задаться кратностью тока динамического торможения Idt по отношению к номинальномуКid = Idt/ In, которую выбирают в интервале 1.8 – 2.2 ( например Кid = 2) и рассчитать величину тормозного тока, величину эквивалентного тока Ie и добавочного сопротивления

4. Оценка необходимости применения обратной связи по скоростиОписание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_225245.png

5. Определение среднего КПД системыСредний КПД электропривода определяется как произведение КПД двигателя, преобразователя частоты и исполнительного механизма: ср = д.пч.m.Описание: C:\Documents and Settings\Admin.DOM-CEBBF1F2569\Рабочий стол\2011-01-05_225312.png 6.Переходные процессы в электроприводеАнализ переходных процессов выполняется с помощью программы Matlab. В среде Matlab собрали модель (рис.9), задали требуемые параметры(рис.10) ее элементов и выполнить расчет переходного процесса для случая частотного пуска ненагруженного двигателя с последующим 100% увеличением нагрузки.

Блок Step осуществляет скачкообразный наброс нагрузки по окончании пуска.

Широтно-импульсный преобразователь вырабатывает переменную частоту, при частоте треугольной волны модуляции обычно выбираемой в диапазоне 1500-3000 Гц.

Амплитуда напряжения задается блоками Relay A, Relay B и Relay С, и равна 220√2.

Связь блоков Simulink и PSB осуществляется через управляемые источники напряжения Controlled Voltage Source Vao, Vbo и Vco.

Основной особенностью данной модели является возможность наблюдать работу асинхронного короткозамкнутого двигателя от преобразователя частоты, который изменяет одновременно как напряжение, так и частоту, в соответствии с заданными законами.

Изменение напряжения и частоты в функции времени задается блоками Fcn и Fcn1, соответственно. На их входы подается время, а выходы определяют напряжение и частоту (в относительных единицах), подводимые к двигателю.

Обычно несколько лучшие результаты (с точки зрения сокращения времени пуска при допустимых бросках тока и момента) получаются, если скорость возрастания напряжения немного больше скорости возрастания частоты.

Зависимости напряжения v(t) и частоты f(t) (в о.е.) от времени t при пуске могут быть приняты линейными c ограничениями ( которые реализуются с помощью блоков saturation) v(u) = kv.u; f(u) = kf.u, при ограничениях v(u) <1 и f(u) <1,экспоненциальными с одной постоянной времени Т v(u) = f(u) = 1- .exp(-.u/T),или экспоненциальными с двумя (близкими по величине) постоянными времени Т1 и Т2 (Т1>Т2),

что при правильном выборе постоянных времени Т1 и Т2 дает, при несколько увеличенном времени пуска, минимальные броски тока и момента.

Здесь во всех формулах вместо времени t подставлена u – стандартная входная переменная блока Fcn. Экспоненциальный характер изменения v(t) и f(t) для Т=0.2 (экран Scope v*,f*) показан на рис.11. Одновременно на экране Scope Vabm можно видеть характер изменения напряжения, приложенного к статорной обмотке двигателя во время пуска (рис.12).

Промоделируем систему без наброса нагрузки чтобы оценить параметры переходного процесса по скорости(рис 15):

Установившася скорость ωуст=157,5

Время 1го согласования t1=0.59c

Время переходного процесса τр=1,03с

Перерегулирование

Изменяя параметры модели, проследим их влияние пусковые параметры, такие как время пуска и пусковые броски тока и момента.

Увеличив в полтора раза момент нагрузки и момент инерции, моделируя тем самым незапланированный наброс дополнительной нагрузки на вал двигателя проследим переходные процессы скорости ω(t) и момента Te(t), а также графики токов статора is(t) и ротора ir(t) при частотном пуске(рис16, 17).

Из графиков(рис16, 17) видно, что повышение момента инерции и величины нагрузки негативно влияют на пульсацию, и амплитуду роторных и статорных токов, а так же увеличивает время переходных процессов. Однако выбранный двигатель справляется с нагрузкой. Таким образом можно считать допустимым не продолжительное увеличение нагрузки. Так как амплитуда тока превышает ток теплового расцепления автомата, длительная работа в данном режиме не предусмотрена.

Обычно несколько лучшие результаты (с точки зрения сокращения времени пуска при допустимых бросках тока и момента) получаются, если скорость возрастания напряжения немного больше скорости возрастания частоты. По этому в исходной модели увеличим скорость изменения напряжения на 50%(рис.18, 19, 20) и проанализируем основные параметры пуска(рис.21, 22)

Промоделируем систему без наброса нагрузки чтобы оценить параметры переходного процесса по скорости(рис 23):

Установившася скорость ωуст=157,5

Время 1го согласования t1=0.43c

Время переходного процесса τр=1,04с

Перерегулирование

Таким образом при увеличении скорости изменения напряжения мы значительно уменьшаем время первого согласования по скорости и время пусковых токов статора и ротора. Следовательно мы можем уменьшить время наброса нагрузки с 1 до 0,6с. При этом значение перерегулирования по скорости не превышает 20%, а величина пусковых токов не превышает номинальные, что положительно сказывается на эксплуатационных характеристиках двигателя. ВыводМы приобрели навыки для решения инженерных задач по расчету и проектированию систем автоматизированного электропривода в статических и динамических режимах, а так же навыков расчета параметров в программном пакете Mathcad и моделирования в программном пакете Matlab Simulink системы электропривода «преобразователь частоты-асинхронный двигатель».

В ходе разработки электропривода мы достигли диапазона регулирования скорости от 30 до 300 рад/с.

В процессе моделирования при разных параметрах системы мы проследили переходные процессы и дали им характеристику. Мы так же сделали следующие выводы:

·                   Повышение момента инерции и величины нагрузки негативно влияют на пульсацию, и амплитуду роторных и статорных токов, а так же увеличивает время переходных процессов. Однако выбранный двигатель справляется с нагрузкой. Таким образом можно считать допустимым не продолжительное увеличение нагрузки. Так как амплитуда тока превышает ток теплового расцепления автомата, длительная работа в данном режиме не предусмотрена.

·                   При увеличении скорости изменения напряжения мы значительно уменьшаем время первого согласования по скорости и время пусковых токов статора и ротора. Следовательно мы можем уменьшить время наброса нагрузки с 1 до 0,6с. При этом значение перерегулирования по скорости не превышает 20%, а величина пусковых токов не превышает номинальные, что положительно сказывается на эксплуатационных характеристиках двигателя.

Для достижения минимального времени пуска нужно увеличивать скорость изменения частоты и напряжения и уменьшить момент инерции. При этом необходимо следить за пульсацией и амплитудами токов статора и ротора. Список литературы1.                 Методические указания к курсовому проекту «Электропривод по схеме преобразователь частоты - асинхронный двигатель»

2.                 Конспект лекций по курсу «Элементы и системы автоматизированного управления»

3.                 Методические указания к лабораторным работам по курсу «Элементы и системы автоматизированного управления»

bukvasha.ru


Смотрите также